Trabalho Prático 2 - Robótica móvel (conceitos básicos)

Data de publicação: 11/04/16
Data de apresentação: 02/05/16
Valor: 10 pontos

• Introdução aos conceitos de controle em malha-aberta.
• Avaliação experimental de erros de locomoção.
• Handyboard
  • Familiarização com a execução de tarefas em paralelo
  • Utilização das saídas digitais

• The Art of LEGO Design
• The Handy Board Technical Reference

1. O robô deverá ser mostrado em funcionamento no dia da apresentação.
2. Deve ser feito um relatório contendo as principais decisões tomadas e desafios encontrados, assim como uma pequena explicação do funcionamento da robô. Adicione fotos e vídeos do desenvolvimento e experimentos realizados.
3. O relatório deve estar disponível na página do grupo até a data de entrega.
4. Pontuação
   1. Funcionamento: 4 pontos (Criatividade na resolução do problema, eficácia do mecanismo, software, etc)
   2. Construção: 4 pontos (Mecânica e Acabamento: estrutura rígida, fios organizados, conectores bem feitos, etc)
   3. Documentação: 2 pontos

1. Locomoção: Desenvolva um robô móvel capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu. A figura abaixo representa os três caminhos que o robô deverá executar. A locomoção deve iniciar e terminar nos pontos demarcados em vermelho.
   
   
   
   • OBS: O robô deve deixar demarcado numa cartolina sobre o chão o caminho realizado (cada grupo deve trazer uma cartolina no dia da apresentação).
   • OBS 2: Devem ser utilizados no máximo 2 motores.
2. Avaliação experimental: Os motores apresentam comportamentos diferentes, dificultando a realização de um controle em malha-aberta (sem realimentação). Para avaliar o impacto desses erros na navegação, realize os seguintes experimentos:
   • Erro de translação: Acionar os motores simultaneamento e por um tempo constante, ao final medir a distância percorrida. Devem ser utilizados os seguintes valores de potência: P = 20%, 50% e 100%.
     • Dica: Para facilitar, demarque a distância percorrida.
   • Erro de rotação: Acionar os motores de forma que o robô gire 90 graus e medir o erro angular obtido para P = 20%, 50% e 100%.
     • Dica: Monte uma vareta sobre o robô apontando na direção de movimento.
   • Realize pelo menos 5 testes para cada medição e plote um gráfico semelhante a este abaixo informando o máximo, mínimo e a média das medidas.
     
     
     
3. Multitarefa: Utilizando a característica multitarefa do IC, o robô deverá realizar duas tarefas simultaneamente:
   1. Movimentar o robô de acordo com um caminho pré-definido escolhido pelo grupo.
   2. Acionar 3 LEDs de alto brilho das cores Azul, Verde e Vermelho em sequência. Utilize as saídas digitais da Handyboard.
   • OBS 1: Utilizar as Digital Outputs (Manual V2 - Seção 12.1.2) - funções poke(), bit_set() e bit_clear()
   • OBS 2: Todas as tarefas devem ser interrompidas após 20 segundos.
   • OBS 3: O grupo é responsável por adquirir os LEDs. Verifique a maneira correta de fazer a ligação.
4. Menu: Todas as tarefas devem ser facilmente acessadas através de um menu. A facilidade de uso desse menu também será avaliado.