ㅤIniciamos a construção só hoje pois semana passada foi semana de provas.
ㅤEstamos reunidos Lucas, João e Luan. Decidimos iniciar os trabalhos pela confecção dos sensores LDR com os Polaroides e escrever um novo código para o Arduino.
ㅤLevantamos previamente os problemas que temos que resolver:
ㅤTemos que mudar a estrutura do robô do último TP corrigindo os problemas apresentados pelo professor. Temos que fazer uma redução menor, criar um espaço para o segundo LDR do controle PD e trocar os motores. Além disso, vamos utilizar um sensor de odometria para mensurar a velocidade das rodas para poder melhorar a parte 1 do trabalho.
ㅤDesde o último trabalho nosso Arduino tem parado de funcionar depois de muitas tarefas ¹⁾ e a Shield expansiva que o professor nos emprestou não tinha funcionado ²⁾. Vamos voltar à sala do professor para ver se ele tem alguma solução para esse problema. Não sabemos se há algum problema no Arduino.
ㅤEnquanto Luan e João construíam o novo sensor/controle PD, Lucas escrevia novo código. Nossa missão hoje é terminar o Controle PD.
ㅤConclusão: Conseguimos construir um diagonalizador funcional, porém vamos ter que reconstruir os LDRs amanhã. A situação das soldas do LDR anterior estava terrível, decidimos fazer um novo.

ㅤO código do Menu já está pronto e todo o algoritmo está pronto para receber as funções das ações.

ㅤDias de luta, dias de glória!
ㅤHoje ficamos por conta de construir sensores. Isso tá dando trabalho. Ainda não está bom! Mas vai funcionar. Descobrimos que a Shield Expansora realmente tem quatro pinos que não funcionavam. Ainda não sabemos porquê os pinos não tem retornado o valor certo ou se os sensores tem defeito. ³⁾

ㅤHoje terminamos todos os sensores.
ㅤDecidimos trocar o LDR único que ficava em baixo do robô para o Line-Following por dois sensores Ópticos-Reflexivos. Conseguimos colocar a estrutura dos LDRs diferenciais numa posição boa e fizemos um mais um LDR com LED para frente do robô.

ㅤHoje o robô chegou quebrado (Acidentes de percurso). Gastamos um tempo consertando ele. ⁴⁾
ㅤTivemos que colocar a estrutura dos LDRs diferenciais e os sensores óptico-reflexivos em outra posição. Os Break-bean tinham soltado. Tiago escreveu o código do controle PID e junto com João Pedro testaram se o controle estava funcionando. Lucas e João Pedro pensaram inicialmente em uma ideia para a navegação (line-following), entretanto a ideia tinha falhas. Apos isso, Lucas e Luan fizeram um código de navegação (line-following) com outra lógica e obtiveram sucesso. \o/

ㅤChegou o dia da apresentação.
ㅤHoje Tiago e João Pedro tiveram alguns sucessos com o controle pid e estavam testando empiricamente as constantes. Luan e lucas começaram a aprimorar o código de localização .