Trabalho Prático 1

Estrutura
Nosso manipulador possui duas juntas prismáticas que efetuam os movimentos verticais e horizontais. Consideramos a base como sendo a parte fixa onde está a handyboard para o comando dos motores, sendo que o primeiro elo que sai deste conjunto é o módulo responsável pela escrita vertical, e acionado pelo primeiro motor e primeiro conjunto de engrenagens. As demais partes móveis são responsáveis pela escrita horizontal e consistem da segunda junta prismática e do segundo elo, acionado pelo segundo motor e conjunto de engrenagens.

O mecanismo então consiste de acionarmos os dois motores em ordem alternada ou sincronizada de acordo com o movimento desejado por nós para formar cada letra, completando a escrita de “UFMG”. Os motores são acionados eletronicamente usando a handyboard, e as ações são efetuadas conforme nossa programação.

Programação
A programação do robô foi dividida no código fonte por letras, cada letra recebeu movimentos lineares precisos relativos ao seu formato, o motor 1 controla o movimento em um eixo e o motor dois em outro eixo, controlamos a potência, a duração e a sincronização de cada movimento utilizando apenas as funções motor(), msleep() e off(), apesar dos movimentos terem sido programados de forma bem calculada, devido a várias variáveis relacionadas à estrutura do robô a movimentação do mesmo não seguiu conforme o planejado no código.

Desafios e Considerações Finais
Como a maioria do nosso grupo é composta por alunos de SI, para nós foi a primeira experiência utilizando mecânica e eletrônica, não estávamos cientes de quais dificuldades iríamos encontrar no caminho, levamos muito tempo para entender como a handyboard funciona na prática e não previmos que variáveis como atrito, nivelação do plano em que o robô estava e as mecânicas da interação entre o motor e engrenagem iriam influenciar tanto na precisão dos movimentos como influenciou.

A falta de um ferro de solda funcional também foi um fator complicador para que tivéssemos uma melhor acomodação dos fios e uma melhor estética do robô. Esperávamos utilizar o ferro de solda apenas ao fim da construção do robô, porém constatamos que o equipamento do nosso kit não estava funcionando.

Quando conseguimos fazer com que os motores funcionassem junto às engrenagens foi uma euforia, mas quando vimos o resultado da escrita do robô, nem tanto, como brincadeira surgiu o nome do nosso grupo “PicassoBot”, pela maneira como a escrita era feita pelo robô. Apesar de a falta de precisão ser algo inerente aos motores, nossos primeiros resultados não foram satisfatórios, e tivemos que mudar boa parte da estrutura do manipulador de modo a diminuir as variações na escrita, e finalmente conseguirmos uma boa quantidade de repetições da escrita de “UFMG” e um resultado final razoável.

Vídeos do projeto