Trabalho Prático 2 - Robótica móvel (locomoção)

Data de publicação: 12/04/17
Data de apresentação: 17/05/17
Valor: 12 pontos

• Introdução aos conceitos de controle em malha-aberta.
• Familiarização com a utilização de sensores, pelo processamento dos sinais medidos.
• Handyboard
  • Familiarização com a execução de tarefas em paralelo
  • Utilização das saídas digitais

• The Art of LEGO Design
• The Handy Board Technical Reference

1. O robô deverá ser mostrado em funcionamento no dia da apresentação.
2. Deve ser feito um relatório contendo as principais decisões tomadas e desafios encontrados, assim como uma pequena explicação do funcionamento da robô. Adicione fotos e vídeos do desenvolvimento e experimentos realizados.
3. O relatório deve estar disponível na página do grupo até a data de entrega.
4. Pontuação
   1. Funcionamento: 5 pontos (Criatividade na resolução do problema, eficácia do mecanismo, software, etc)
   2. Construção: 5 pontos (Mecânica e Acabamento: estrutura rígida, fios organizados, conectores bem feitos, etc)
   3. Documentação: 2 pontos (Decisões tomadas, figuras ilustrativas, vídeos, etc)

1. Locomoção: Desenvolva um robô móvel capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu. A figura abaixo representa os três caminhos que o robô deverá executar. A locomoção deve iniciar e terminar nos pontos demarcados em vermelho.
   
   
   
   • OBS: Devem ser utilizados no máximo 2 motores.
2. Identificação de cor
   1. Faça uma montagem utilizando um LDR e 3 LEDs (RGB) para identificar blocos posicionados à frente do sensor.
      • OBS: Um exemplo de montagem sensor para estimação de cor pode ser visto aqui (observe, no entanto, que a interface do sensor descrito nessa página é para o RCX da Lego, e não para a Handy Board).
   2. Acenda cada um dos LEDs individualmente e verifique o valor das medidas.
      • OBS 1: Utilizar as Digital Outputs (Manual V2 - Seção 12.1.2) - funções poke(), bit_set() e bit_clear()
      • OBS 2: O grupo é responsável por adquirir os LEDs. Verifique a maneira correta de fazer a ligação.
   3. Crie uma interface que informe a cor do bloco identificado na tela da Handy Board
3. Multitarefa e tomada de decisão: Utilizando a característica multitarefa do IC, o robô deverá realizar duas tarefas simultaneamente:
   1. O robô deverá locomover-se por uma trajetória em linha reta. Em um determinado momento, o robô deve identificar a presença de um bloco à sua frente (por exemplo, através de um sensor óptico). O robô deverá tomar uma decisão com base na cor do bloco identificado. Ações possíveis:
      1. Bloco Azul → vire à direita 90 graus e ande para frente;
      2. Bloco Amarelo → vire à esquerda 90 graus e ande para frente;
      3. Bloco Vermelho → gire 180 graus e ande para frente;
      4. Bloco Verde → pare e dê um giro de 360 graus.
      • OBS: Após a identificação da cor, o robô deve fazer um pequeno movimento para trás antes de realizar o giro para não mover o bloco.
   2. Todas as tarefas devem ser interrompidas se o robô não encontrar nenhum bloco no intervalo de 10s.
4. Menu: Todas as tarefas devem ser facilmente acessadas através de um menu. A facilidade de uso desse menu também será avaliado.