O trabalho prático três consiste na construção de um robô capaz de realizar três tarefas que são:
- Localização
- Odometria e Controle
- Navegação
Localização: O robô deveria se posicionar em relação a uma das luzes laterais da plataforma. O circuito foi montado através da conexão de dois sensores LDR's ligados em série. Cada sensor foi coberto por um filtro polarizador que, ao ser posicionado em direção às luzes da plataforma, retornavam valores de acordo com a polaridade da luz.
Quando o robô está posicionado próximo à luz de feixe horizontal (lado esquerdo da plataforma): • Quando os sensores estão virados para luz de feixe horizontal o valor obtido pela porta analógica é máximo (acima de 800);
• Quando os sensores estão virados para a luz de feixe vertical, o valor obtido pela porta analógica é mínimo (pelo menos 300);
Quando o robô está posicionado próximo à luz de feixe vertical (lado esquerdo da plataforma): • Quando os sensores estão virados para luz de feixe horizontal o valor obtido pela porta analógica é máximo (acima de 500);
• Quando os sensores estão virados para a luz de feixe vertical, o valor obtido pela porta analógica é mínimo (pelo menos 100);
Implementação: O robô girava 360° e executava leituras constantes do sensor em relação às luzes da plataforma. Os valores máximo e mínimo eram salvos em um vetor. Ao executar a segunda volta, o robô deveria parar o giro se o valor mínimo fosse menor que 150 ou o valor máximo fosse maior que 800.
Odometria e controle:
A odometria e controle foram feitos através de dois sensores break beam que analisavam sinais por meio de engrenagens conectadas às rodas do robô. Cada engrenagem possuia 6 furos e cada vez que o um dos furos se alinhava ao sensor break beam a porta digital retornava a leitura “1”. A cada sete picos de leitura, uma volta da roda era completada. Sabendo que o diâmetro da roda era de 25.8 cm, foi possível calcular a distância percorrida pelo robô, já que, a cada intervalo de picos de leitura o robo teria caminhado 3,68 cm.
(Explicar implementação do código de controle)
Seguidor de linha: {Explicar como funciona Quais os passos tomados e no que falhamos…}
Dificuldades encontradas pelo grupo:
(Explicar sobre a dificuldade para reuniões do grupo em decorrência da greve… e que o resultado foi: não conseguirmos concluir uma das tarefas…)