Para o projeto final, nós decidimos reconstruir o menino Enzo do zero, dando à luz ao Enzo 2.0. Desde o TP2 tinhamos alguns problemas estruturais, excesso de peças e baixa velocidade. Com a nova construção adotamos um visual minimalista, voltando ao foco na filosofia “KISS” - Keep It Simple Stupid - acreditando que fazendo o simples chegaríamos longe. O primeiro passo foi dar uma acelerada nas rodas, retirando algumas reduções:

Já com Enzo livre, leve, solto, acelerado e totalmente renovado, passamos a pensar na resolução dos desafios do trabalho final, utilizando os mesmos olhos do TP anterior, com o uso de um LDR Diferencial montado em uma “Caixa” com filtros polarizados Enzo pode se orientar segundo as luzes polarizadas da mesa onde fará sua apresentação.

Para seguir as linhas pretas, dois sensores ópticos-reflexivos TCRT5000 foram utilizados novamente, ambos posicionados de forma a ver a parte branca da mesa ao se mover em linha reta, quando identificam a cor preta (da linha) o motor do lado identificado para de rodar, enquanto o outro lado continua, corrigindo a corrida.

Com o uso de 2 encoders montados pela aquipe, é possível fazer uma odometria nas rodas e, através de um controlador PID corrigir as velocidades de ambas rodas, permitindo Enzo a realmente andar em linha reta

Na imagem acima, vemos também (no canto inferior direito) o sensor de LDR Diferencial utilizado para Enzo saber “dar a partida”, o desafio é que o robô só acione seus motores após uma luz embaixo dele acender.

Por fim, finalizando a construção, nosso agora adulto Enzo ganhou bigodes capazes de empurrar os blocos do desafio de volta para a base de onde ele sair. Optamos pela estratégia de seguir linha até uma área com densidade alta de blocos, coletando o máximo possível sem identificar cores e então, faltando alguns segundos para o fim do tempo total de 60 segundos permitidos para a missão, Enzo dá um giro de 360°, identificando onde está a luz polarizada e voltando para a base.

Para finalizar o semestre com chave de ouro, Enzo (Agora um adulto rebelde) chegou respirando por aparelhos na competição, nos últimos dias tivemos diversos problemas com os sensores parando de funcionar. Perdemos um encoder, prejudicando a odometria. Perdemos um dos óptico-reflexivos, nos impedindo de utilizar a estratégia de seguir linha e, por fim, na manhã do dia da competição um dos fios de nosso LDR Diferencial polarizado se rompeu, refizemos a solda mas o sensor voltou bem menos preciso do que era antes, prejudicando muito a capacidade do Enzo de se orientar pelas luzes polarizadas do “campo de batalha”.

Abaixo segue a foto de Enzo pronto para entrar em campo na primeira batalha!

Começamos bem a competição, nas 3 primeiras batalhas pontuamos em todas, alcançando os 10 pontos!!! Porem, tivemos problemas com o motor esquerdo, Enzo foi rebelde e não quis mais sair da base, em 3 batalhas sucessivas não conseguimos abandonar a base e fomos penalizados, perdendo 12 pontos no total. Na última batalha saímos da base mas sem sucesso na coleta de blocos ou esferas. Ficamos então com os bons momentos vividos, abaixo segue uma imagem da classificação final (ou não) onde nosso carismático Enzo 2.0 se encontrava como lider da competição!!! OU SEJA, ENZO FOI SIM CAMPEÃO!!!!

Ficamos por aqui com a história de nosso querido Enzo, ele se despede de todos nós nesta noite, deixando saudade, boas lembranças e uma legião de fãs na disciplina de Introdução a Robótica 2019.1