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Integrantes: Josué Roberto Marra da Costa

O trabalho consistiu de criar um simples robô, o robô utiliza-se de dois motores, uma simples estrutura feita em lego e um controlador para conseguir atuar sobre uma folha de papel e escrever 3 coisas diferentes. Uma sendo a palavra UFMG, a outra um simples circulo e finalmente sendo um a escolha do grupo sendo o simbolo da empresa que trabalho.

Com a saída do meu grupo inteiro que somente me deu acesso as peças de lego quanto ao arduino com uma semana antes da entrega do trabalho. Eu decidi começar fazendo a base bem compacta contendo o máximo de reduções possíveis e a parte superior equilibrada através de dois pares de dentes ligados a uma engrenagem da parte anterior, deixando de lado os sketches de projeto que poderiam se provar muito uteis mais a frente.

A escolha se provou bem ruim sendo que a parte superior não tinha suporte para aguentar o peso e alem de não possuir peso suficiente para manter a caneta no papel, isso me levou a aumentar o tamanho da base e a aumentar o tamanho da parte superior. Isso tirou o robô da area desejada pelo trabalho, sem tempo de concertar precisei continuar a fazer ja que queria entregar um robô funcional o acoplamento da caneta se provou o maior desafio da montagem mas por enquanto parecia ser funcional.

O codigo se provou mais simples que o esperado, os shields ajudaram muito os botões fazendo testes com motores e ainda a tela deixou a parte de remoção de bugs bem mais pratica. Terminei com um codigo bem simples involvendo apenas as 8 direções possiveis, com a posição da caneta sendo uma variavel cartesiana. O circulo se provou um pouco mais dificil principalmente sendo que sua parte inicial aparentava nunca ser circular e ao inves disso parecer mais um poligono. Isso foi resolvido não utilizando as funções anteriores e ao invez disso usando a aceleração dos motores como vetores ao invez de cordenadas cartesianas.

Algumas horas foram gastas ligando tanto os motores ao shield, quanto os motores as peças de lego mas no final tudo terminou dando certo, o robo ficou muito fora da area desejada e as coneções do motor com o proprio arduino não ficaram muito boas pela solda não ter dado certo mas ainda assim ele conseguiu passar em todos os testes.

Fico feliz de ter conseguido fazer o trabalho sozinho. Mas algumas coisas ficaram a desejar, ter planejado a base no começo iria facilmente resolver o problema enorme que tive balanceando o peso na parte inferior e na superior, alem de ajudar a manter o robo do tamanho desejado. Fora isso a experiencia em si foi boa, um pouco desesperadora pois fazer o trabalho sozinho foi muito custoso e demorado.