Cursos - cursos:introrobotica:2019-1:grupo04

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// Programa : Manipulador robótico #include #include #include // Create the motor shield object with the default I2C address Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1); Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2); LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7); int vel = 0; void setup() { lcd.begin(16, 2); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Bora Time, Foco!"); lcd.setCursor(0,1); …

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#include #include #include Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1); Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2); LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7); // ################################################################## // constantes para identificar as portas digitais de cada LED int RED = 23; int GREEN = 25; int BLUE = 27; // porta analogica do LDR int LDR = 8; // Matriz com os p…

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Código do TP3 O código utilizado foi modularizado. Suas partes se encontram nos links a seguir: tp3.c controladores.h funcoes.h sensores.h

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Código do TP4 O código utilizado foi modularizado. Suas partes se encontram nos links a seguir: tp4.c controladores.h funcoes.h sensores.h

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#ifndef CONTROLADORES_H #define CONTROLADORES_H #include "math.h" #define RaioRoda 0.04 #define RaioRobo 0.07 #include //Define Variables we'll be connecting to double Setpoint, Input, Output; double Input2, Output2, Setpoint2; //Specify the links and initial tuning parameters PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 15 , 21 ,0.5, DIRECT); PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, 5 , 21 ,0.5, DIRECT); unsigned long serialTime; //this will help us know when to talk with processing i…

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#ifndef CONTROLADORES_H #define CONTROLADORES_H #include "funcoes.h" #include "math.h" #define RaioRoda 0.04 #define RaioRobo 0.07 #include //Define Variables we'll be connecting to double Setpoint, Input, Output; double Input2, Output2, Setpoint2; long t_atual = 0; long t_start = 0; int maxcalibrado = 0; //Specify the links and initial tuning parameters PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 13.872,47.515,1.0863, DIRECT); PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, 15.226559 , 54.44…

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#ifndef FUNCOES_H #define FUNCOES_H #include #include "controladores.h" #define RaioRoda 0.04 #define RaioRobo 0.07 #include LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7); Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1);//motor lego Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2); int v1 = 0; // usado para aumentar a velocidade do motor 1 int v2 = 0; // usado para aumentar a velocidade do motor 2 float t_gir180 = …

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#ifndef FUNCOES_H #define FUNCOES_H #include #include "controladores.h" #include "sensores.h" #define RaioRoda 0.04 #define RaioRobo 0.07 #include LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7); Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor(1);//motor lego Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor(2); int v1 = 0; // usado para aumentar a velocidade do motor 1 int v2 = 0; // usado para aumentar a velocidade do mo…

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Grupo 4 - Charlinho Membros * Felipe Moreira Fernandes Teixeira * Guilherme Henrique Magalhães Bicalho * João Pedro Queiroz Gomes Pedra * Thiago Henriques Santos Relatórios * TP1: Manipulador Robótico * TP2: Robótica Móvel * TP3: Navegação e Controle * TP4 : Competição

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#ifndef SENSORES_H #define SENSORES_H #include "controladores.h" #include "funcoes.h" //##################################### IDENTIFICA CORES #################################################### int RED = 23; int GREEN = 25; int BLUE = 27; // porta analogica do LDR int LDR = 9; int LDR2 = 8; int matrizPinodosLEDS[] = {RED,GREEN,BLUE}; // Uma variável booleana para indicar se o sensor foi calibrado boolean balanco = false; //Matriz de floats para armazenar o valor das cores float matr…

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#ifndef SENSORES_H #define SENSORES_H #include "controladores.h" #include "funcoes.h" #include #include //LiquidCrystal lcd(8, 9, 4, 5, 6, 7); //##################################### IDENTIFICA CORES ########################################### int RED = 23; int GREEN = 25; int BLUE = 27; // porta analogica do LDR Diferencial int LDR = 9; int LDR2 = 8; int LDR_cor = 10; int matrizPinodosLEDS[] = {RED,GREEN,BLUE}; // Uma variável booleana para ind…

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TP1 - Manipulador robótico (PP) Introdução Um manipulador robótico é uma estrutura utilizada para manipular objetos de diversas formas dentro de um espaço de trabalho definido que, neste caso, está dentro do alcance do braço robótico. Manipuladores são classificados segundo o número e o tipo de suas juntas, que em sua maioria são juntas prismáticas (P) ou rotacionais (R). Neste trabalho, visando facilitar a construção e a programação do manipulador, as duas juntas utilizadas são prismáticas e,…

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TP2 - Robótica Móvel (Locomoção) Introdução Um robô móvel é um dispositivo automático capaz de se movimentar e de interagir em um ambiente definido, utilizando sensores para identificar o local em que ele está inserido. Para este trabalho, o robô móvel construído possui capacidades limitadas de identificação do ambiente, uma vez que só foi empregado um sensor ativo construído a partir da associação de quatro componentes: um sensor de intensidade luminosa (LDR) e três diodos emissores de luz (L…

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#include "controladores.h" #include "sensores.h" #include "funcoes.h" int optDir = 15; int optEsq = 14; int estadoDir = 0; int estadoEsq = 0; int mediaOpt = 800; int mediaBranco = 0; int mediaPreto = 0; void calibraOptico(){ lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Calibrando Branco Dir"); delay(2000); for(int i=0;i<20;i++){ estadoDir = analogRead(optDir); mediaBranco = mediaBranco + estadoDir; i++; } mediaBranco = mediaBranco/20; Serial.println(mediaBranco); lcd.setCur…

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TP3 - Navegação e Controle Introdução Na robótica, muitas vezes não é interessante, ideal ou até mesmo seguro um ser humano operar o robô continuamente. Dessa forma, é preciso que o robô faça seu próprio controle. O mecanismo de loop de controle utilizado para a implementação deste trabalho foi o Proporcional, Integral e Derivativo (PID). Além disso, a coleta de dados foi feita através de sensores LDR diferencial, break-beam e óptico-reflexivo.

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#include "controladores.h" #include "sensores.h" #include "funcoes.h" const unsigned char PS_16 = (1 << ADPS2); const unsigned char PS_32 = (1 << ADPS2) | (1 << ADPS0); const unsigned char PS_64 = (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); const unsigned char PS_128 = (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0); int optDir = 15; int optEsq = 14; int optFrente = 11; int estadoDir = 0; int estadoEsq = 0; int mediaOpt = 800; int mediaBranco = 0; int mediaPreto = 0; void calibraOptico(){ lcd.setCursor…

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TP4 - Projeto final Introdução Douglas Adams, autor de Guia do Mochileiro das Galaxias, possui uma citação pertinente: “I may not have gone where I intended to go, but I think I have ended up where I needed to be”. Assim, tendo em vista o fim dessa jornada, foi necessário realizar um último trabalho que uniu os conhecimentos adquiridos nos trabalhos anteriores. Aqui foram utilizadas teorias de robótica móvel, de controle, de utilização de sensores e, de certa forma, de manipuladores robóticos.…