Em locais de guerras ou conflitos armados campos minados são utilizados para impedir a mobilização de inimigos no seu território. Infelizmente mesmo após os conflito as minas continuam lá ativas por décadas. Casos de detonações acidentais de minas da segunda guerra são comumente reportados, causando a morte de inocentes. Por isso é necessário métodos para removerem tais artefatos dos chamados campos minados. A competição de Robôs da disciplina deste ano foi voltada para esse tipo de problema, onde em campo minado um campo minado o robô deveria ser responsável pela remoção de todos os objetos possíveis no campo.(Mais detalhes disponíveis em: Projeto final)
ㅤPara realização da disciplina o grupo decidiu por trabalhar com o Arduino Mega 2560. Para isso, foi emprestado pelo professor uma ADAFRUIT MOTOR SHIELD que faz o controle de mais de um motor simultaneamente, o que é necessário para a realização da tarefa, uma SHIELD LCD 16×2 COM KEYPAD (tela e teclado simples),e uma SHIELD de expansão para as entradas do Arduino. Por fim a lista de componentes necessários para a construção do manipulador foi a seguinte:
Um menu foi implementado para coordernar melhores as funcionalidades do robô, o menu consistia em duas seleções a primeira para calibrar e a segunda função para inicializar o robô para a competição.
A função de calibração é inicial e fundamental para o programa, sem a identificação de blocos na competição ficaria comprometida. Portanto a calibração deve ser primeiramente executada antes de executar o módulo de competição. Para calibrar o robô, são necessários os blocos vermelho e preto, esses blocos serão os pontos de referência para o robô sobre qual bloco deverá ou não ser pego. A calibração é feita utilizando a cor vermelha do led RGB mais o sensor de identificação de cor, os valores medidos são anotados como uma soma e então são utilizado como pontos de referência para a identificação das cores dos blocos.