Dia 08/06
Os objetivos priorizados para hoje foram obter mais informações e testar hipóteses sobre Medidas da Arena da competição, um croqui do Design do Robô, Localização do robô, que seriam instruções para sua movimentação em casos específicos, Funcionamento do Robô e Mapa de Sensores, aonde seriam colocados no robô seus sensores.
Foram criados cenários virtuais de como seria a competição, quais seriam os desafios, problemas que poderiam surgir, e como seria o comportamento de cada componente do robô.
Não foi chegado a uma conclusão aonde deveria ser colocado o controlador do robô, visto que deve ficar na parte superior aonde é de fácil acesso. Também ainda não se pode opinar sobre o caminho dos fios internamente pelo robô visto que este nem se encontra pronto ainda.
Medidas da Arena
A Base é quadrado de 30cm de lado, segundo a documentação da competição, esta pode ser vista aqui. Uma análise da leitura mais detalhada será feita posteriormente em outra data.
Medidas
Utilizando o esquema da competição, foi analisado da seguinte formas, as medidas, a base possui a parte central e duas laterais, esquerda e direita. Também foi medido a plataforma superior atrás da base, os blocos e própria base. As medidas são:
- A fita possui 5cm de largura, podendo variar até 0,2cm.
- Central: Centro do Led até a parte frontal da base (3,5cm Led + 19cm), 20,5cm(+/-1)cm cada lado da fita que divide a outra fita que está na parte frontal da base, do Led até a extremidade lateral tem a medida de 19,5cm(+/-1)cm
- Lateral Direita: 14,5cm(+/-0,5) cada lado da fita que divide a outra fita que está na parte frontal da base lateral
- Lateral Esquerda: 14cm(+/-0,5) cada lado da fita que divide a outra fita que está na parte frontal da base lateral
- Acredita-se laterais podem variar de 14cm até 14,7cm estas medidas, logo as laterais são um retângulo de 25×33,5(+/-0,5cm)
- Ambas as laterais possuem imprecisão de 0,5cm porque isto varia aonde as medidas foram feitas sobre a fita
- A plataforma superior atrás da rampa possui largura de 10cm e altura 7,6cm(+/-0,2cm)
- O bloco foi medido com uma variação entre eles de 5cm(um dos blocos azuis) e 4,6cm(um dos blocos vermelhos), logo a medida média seria 4,8cm(+/-0,2cm)
Design do Robô
Inspiração
* Primeiramente a inspiração dada para concepção do robô veio do novo veículo da Nasa para exploração espacial, video e mais informações podem ser vistas aqui Clique Aqui.
* Uma característica comum entre alguns blindados e veículos futuristas espaciais é esse chanfro na parte frontal do veículo, uma inclinação ascendente, uma rampa, na carroceria da parte frontal para a traseira e uma traseira com formato mais quadrado ou um chanfro mais oblíquo(com inclinação muito pequena).
* Para construção do robô será criado um molde de papel da altura da plataforma superior ao lado da base para testar se o descarregamento de blocos será corretamente feito.
* Engrenagem que realiza a troca de sistemas deve estar apoiada em um sistema de parafusos, que ao rotacionarem, farão a engrenagem se movimentar para a direita ou para a esquerda, trocando o sistema, a imagem abaixo demonstra isso:
* Molas na ponta do manipulador evitando o estrangulamento pela esteira, assim que o manipulador encosta na carcaça do robô colocando o bloco para dentro, uma pequena deformação pode ocorrer, o que permite a suspensão absorver isso, talvez também na carcaça do robô seja instalada uma suspensão evitando assim uma pressão sobre as peças que poderiam eventualmente soltar
* Podem ser inseridos olhos na parte lateral-frontal para criar uma aparência mais interessante ao robô.
* Rampa possui 2 marcações para o sensor de fim de curso saber quando a rampa descida ou subida
Localização do robô
- Na primeira parte enxerga luz polarizada da base inimiga
- Caso não enxergar a base então:
- Está virado para alguma parede, laterais ou objeto impede de ver
- Girar e buscar base, caso encontrar a inimiga, base está 180 graus desta
- Caso ainda não encontrar a base, usar seguidor de linha com algoritmo inteligente de identificação de rota utilizando a localização de blocos pretos já identificados
- Retornar a base usando seguidor de linha evitando blocos pretos
Funcionamento do Robô
- Existem dois sistemas: Movimentação e Pegar Blocos
- Movimentar e pegar blocos trabalham independentes!
- A movimentação só precisa ser avisado se o bloco foi pego e pegar blocos só precisa ser avisado quando pode pegar o bloco e descer a rampa
- Caso o bloco movimentou de forma indevida sem o robô interagir, ou foi pego ou robô foi visto, usar sensores laterais para observar isto
- É responsabilidade da movimentação informar se há um obstáculo e de pegar blocos qual a cor
Mapa de Sensores
Serão usados:
* Para sensores digitais até então: 1 rampa, 1 largada, 2 break beam, 1 manipulador, 1 acoplamento/engate do troca de sistemas e 1 de fim de curso para troca de sistemas
* Para sensores analógicos: 1 detector de cor, 1 detector de distância, 1 LDR, 2 de colisão lateral
* Para emissores: 1 Led para o seguidor, 2 led break beam, 3 Led de cores
O sensor de fim no troca sistemas caso o robô não saiba aonde está, desloca-se até a engrenagem do manipulador(direita ou esquerda, ainda não foi decido), caso o sensor fim foi detectado, posição é identificada
Outras Observações
- Será analisado para a construção da caixa de marcha de redução e de sistemas a documentação de outro grupo de 2016/01 Link Aqui
- Para analisar a arena e demais problemas de localização a imagem da competição:
- Transparências extras possuem informações úteis para o funcionamento do robô relativo a sua respostas ao ambiente. O que pode facilitar a operação simultânea dos sistemas de locomoção e movimentação dos blocos internamente e reabertura do manipulador
- Talvez utilizar um algoritmo de mapeamento como wavefront
- O parafuso usado na montagem do troca sistemas, possui o mesmo principio de uma esteira de supermercado, a exemplo na imagem abaixo é possível ver o parafuso na parte da frente do veículo, este ao rotacionar, eleva ou abaixa a plataforma.
- Outra imagem para o funcionamento do sistema:
