• Gustavo Ferreira Evaristo
• Hugo Ferreira Marques
• Marcos Vinícius de Carvalho Ribeiro

Link TP1

Após a leitura da documentação foi feita uma análise de como seria feita a montagem do robô, 2 idéias foram pensadas:

• Eixo X-Y
• Braço articulado de 2 eixos

Inicialmente a idéia escolhida foi a do braço articulado, levando à montagem do Protótipo 1: Esse protótipo foi descontinuado prontamente, uma vez que sua montagem com as caixas de redução e sua programação foram consideradas difíceis.

Assim, começamos a montar o robô com a idéia do eixo X-Y, a primeira parte da montagem foi separar os eixos, primeiro foi feito o eixo X e após o seu funcionamento, acoplar o eixo Y a ele.

Quanto ao eixo X o primeiro passo foi pensar no funcionamento e aplicação das caixas de redução.

Após isso foi implementado o eixo X, com 2 trilhos, e 4 “rodas”, simulando um carro, como a foto a seguir: A parte do Eixo X foi a mais desafiadora e difícil de fazer, uma vez que não tínhamos nenhum conhecimento sobre o funcionamento das peças e montagem.

Posteriormente, o Eixo Y foi implementado e acoplado ao carro, inicialmente apenas com um trilho de locomoção.

Optamos por montar os eixos de forma modular, uma vez que seria possível fazer alterações em um deles sem impactar tanto o outro, assim como os trilhos e a caneta.

Com o protótipo finalizado, demos vida ao nosso robô e nomeamos ele de EduArduIno.

Ao acoplar a caneta, percebemos que estava muito instável, devido principalmente a falta de apoio superior.

Então decidimos engrossar o eixo do Y para 2 trilhos laterais, o que nos deu mais firmeza na hora de escrever. Escolhemos uma caneta a tinta visto que só precisava dela estar encostando no papel para escrever, assim não necessitava nenhum esforço para os motores e diminuiria o atrito com o papel, resultando em uma escrita mais regular.

A Programação começou a ser feita após a montagem do eixo X, e vários testes foram realizados para cada bloco de divisão (Eixo X , Eixo Y, Eixo X e Eixo Y, Eixo X e Eixo Y com Caneta), o que nos permitiu encontrar erros de uma forma mais rápida. A programação foi feita a partir de blocos de funções, foram feitas principalmente 8 Funções:

• Funções X e Y reta (da qual tinha 2 parâmetros, unidade a ser percorrida e orientação - negativa ou positiva),
• Funções X e Y diagonal (da qual tinham 3 parâmetros, orientação x, orientação y e unidade a ser percorrida
• Funções X e Y Circulo (da qual tinha apenas um parametro, radianos, que variava de acordo com a precisão do circulo, a função X, variava com o cos(rad) e a Y, com o sin(rad)
• Funções X e Y Ouros (da qual tinha apenas um parametro, radianos, que variava de acordo com a precisão do circulo, a função X, variava com o sin(rad) e a Y, com o sin(rad)

Com essas funções primárias foram feitas outras funções que permitiram que a escrita e os desenhos fossem realizados.

O Eduarduino foi avaliado em 3 competências:

• Escrita da Palavra UFMG
• Desenho de um Circulo
• Desenho de algo a nossa escolha, que no caso foi o símbolo de Ouros.

O nosso robô conseguiu realizar as 3 tarefas dentro do tempo estipulado, no espaço estipulado e sem a necessidade repetir alguma tarefa, uma vez que não ocorreu erros.