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INTRODUÇÃO
O uso de manipuladores robóticos tem sido amplamente utilizado na sociedade, principalmente na área industrial. É notório que sua utilização mitiga problemas de segurança e, dependendo da aplicação, pode aumentar consideravelmente a produção industrial. Logo, percebe-se sua importância e sua gama de aplicações para a sociedade.
OBJETIVO
A tarefa é construir um manipulador robótico utilizando como atuador de uma caneta. O manipulador deve seguir uma sequência pré-determinada num papel, devendo completar o caminho em um tempo máximo de quatro minutos.
DESENVOLVIMENTO
Para o desenvolvimento do trabalho foi definido pelo grupo a criação de um robô utilizando uma junta prismática e uma junta de revolução (robô RP). No primeiro prótotipo foi sugerida a criação de uma base, contendo a HandyBoard, um suporte e o primeiro motor. Para base, que utiliza uma junta de revolução, foi feita uma caixa de redução de razão 81:1 e para o efetuador, que utiliza uma junta prismática, foi feita uma caixa de redução de razão 2:3.

Feita a base, o restante do manipulador foi construído, porém foram encontradas dificuldades para definir a forma do robô, uma vez que ele teve de ser adaptado mais de uma vez, incluindo para o motor e caixa de redução. Dessa forma, em decorrência de tais fatores, e da elevada estatura encontrada para a base, sendo que essa não estava conseguindo sustentar o peso, o design foi desconsiderado.

Consecutivamente, foi criado um novo design, de modo que atendesse as nossas novas especificações. Esse resultado foi possível, e o manipulador desenvolvido continuaria sendo da forma RP, e dessa vez a HandyBoard ficaria do lado externo, independente do mesmo.
Nessa segunda tentativa, foi criado um sistema de engrenagens vertical, ou seja, haveria transmissão e redução de baixo para cima, fazendo com que a segunda base pudesse ser rotacionada. Sobre a segunda base haveria a junta prismática, que através de outro sistema e um motor haveria movimento. Essa parte foi uma adaptação da primeira tentativa de manipulação, resultado adquirido através de uma nova série de experimentações onde pudesse haver estabilidade, força e velocidade. A garra que suporta a caneta foi feita de maneira bem simples, utilizando uma sobreposição de peças lego e a união lateral entre duas peças (feita com um pino). Não foi utilizada a cola quente na criação da garra.
Pronto o segundo manipulador, preparou-se uma das partes mais importantes: o software. Bem simples primeiramente, ele foi produzido a partir de uma combinação de funções do tipo while, onde os motores seriam ligados em velocidades diferentes para cada percurso entre os pontos P1 a P6. Quando transferido para a HandyBoard, todavia, esse processo se mostrou ligeiramente falho, gerando a dúvida de como seria possível criar uma algoritmo mais simples e objetivo.
CONCLUSÃO
Concluiu-se que na produção de um manipulador todas as partes são fundamentais, e os erros irão acontecer, sendo uma das partes mais importantes do desenvolvimento. Essa é uma dedução válida pelo fato de que são com os erros que aprendemos e eles impulsionam o desejo de melhorar, crescer. Como um todo, não há partes fáceis e cabe ao grupo saber lidar com todas essas dificuldades e seguir até o fim, produzindo o robô que cumpre sua função com sucesso.
MÍDIA