Tabela de conteúdos
Trabalho Prático 2
Objetivo
O objetivo deste trabalho é a construção de um robô móvel. Ele deve ser capaz de locomover por um conjunto de trajetos pré-definidos.
Os trajetos pré-definidos foram:
- Linha reta
- Triângulo
- Quadrado
Princípio de Funcionamento e Características do Robô
Parte Física
O robô foi concebido possuindo 3 rodas. A disposição destas rodas foram escolhidas duas rodas dianteiras padrão motorizada e uma roda traseira esférica.
Cada motor foi conectado à roda através de uma caixa de redução capaz de proporcionar torque suficiente para o movimento do robô.
Na parte traseira do robô, foram instalados 3 leds (amarelo, verde e vermelho).
Para cada led, foi utilizado um resistor de 230 ohms.
O termo retrátil foi utilizado para deixar as ligações elétricas de cada led devidamente isoladas.
Testes nos motores
Para compreensão da força de cada motor, alguns testes nos motores foram realizados.
Nos dois teste mantivemos os dois motores com potências iguais por um período de tempo de 10 segundos. Variamos em ambos os motores as potência nos valores de 30, 50 e 70 e realizamos 3 medições para cada valor aplicado.
Translação
Neste teste, medimos a distância percorrida em cada teste com potências diferentes.
| 30 | 50 | 70 | |
|---|---|---|---|
| Medição 1 | 31,5cm | 43,5cm | 49,5cm |
| Medição 2 | 32,5cm | 43,5cm | 48,5cm |
| Medição 3 | 32,0cm | 43,5cm | 49,0cm |
Rotação
Neste teste, medimos o ângulo alcançado em cada teste com potências diferentes.
| 30 | 50 | 70 | |
|---|---|---|---|
| Medição 1 | 26° | 28° | 18° |
| Medição 2 | 22° | 30° | 15° |
| Medição 3 | 15° | 32° | 20° |
Software
Calibragem
Duas etapas para calibragem dos motores foram realizadas.
- Linha reta
A primeira calibragem procura encontrar o valor da potência de cada motor para que o robô percorra um caminho em linha reta.
- Tempo de 360 graus
A segunda calibragem procura encontrar o tempo necessário para completar um giro completo de 360 graus. Os motores foram mantidos com potência iguais, porém invertidas, para realizar giro sobre o próprio eixo. Conhecendo o tempo necessário para realizar 360 graus, foi possível calcular o tempo necessário para realizar o giro de 90 graus (que será usado no trajeto quadrado/triângulo) e o giro de 135 graus (que será usado no trajeto triângulo).
Trajetos
Para realizar os trajetos pré-definidos foram criadas três funções básicas:
- gira90()
Robo gira 90 graus
- gira135()
Robo gira 135 graus
- reta()
Robo move 30cm em linha reta
Resultados
Principais Dificuldades
- Instabilidade HandyBoard
Nossa HandyBoard está apresentando instabilidades elétricas. Em determinados momentos ela não aceita o envio de nova versão de software pela IDE, parecendo estar desconectada. Apenas após realizarmos uma atualização de firmware ela volta a funcionar, porém, este problema se repete após alguns envios de novos softwares.
- Motores iguais, porem diferentes
Nossos motores, apesar de aparentemente (fisicamente) serem iguais, apresentaram grande diferença em suas forças quando via software eram determinadas potencias iguais para ambos.