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Escolhemos fazer o Projeto 2, o objetivo foi construir um robô que escrevesse de forma autônoma a palavra UFMG utilizando apenas dois motores. A palavra não deveria exceder o espaço designado e deveria ocupar a maior área possível nesse espaço. Além disso, o percurso teria que ser realizado em no máximo 4 minutos. Haviam, também, algumas restrições:

• A base do manipulador deverá estar totalmente contida na área demarcada.
• A HandyBoard deverá estar fixada ao manipulador.
• Não é permitido o uso de nenhum sensor.

Decidimos montar a estrutura do robô utilizando duas juntas prismáticas. Cada motor foi conectado a uma caixa de redução, que tinham a função de movimentar o braço robótico no eixo horizontal (para direita e esquerda) e no eixo vertical (para cima e para baixo).

A base da Handyboard fica embaixo da estrutura principal do robô presa por elásticos e LEGO, fazendo com que o espaço destinado a ela não diminua o espaço necessário para as outras estruturas do robô. Utilizamos travas nos trilhos para delimitar o espaço máximo de trabalho do manipulador e grampos para fazer o gerenciamento dos cabos conectados à Handyboard, impedindo que estes atrapalhassem o movimento do braço e evitando o excesso de fio.

Nós optamos por utilizar uma caneta de ponta fina ou canetinha por causarem menos atrito com a folha de papel, evitando, assim, que as linhas ficassem tortas ou tremidas. Além disso, a escrita com esses objetos é mais visível e bem definida, o que tornou o resultado final bem mais satisfatório.

O software foi desenvolvido após várias versões e códigos teste. Inicialmente, tivemos problemas em acertar as coordenadas que definimos no programa, pois não correspondiam às coordenadas reais. Para isso, realizamos vários testes e, de forma empírica, chegamos à solução. Utilizamos algumas técnicas para que a letra ficasse bem legível e alcançasse o maior espaço possível.

1. Dificuldade em posicionar a Handyboard dentro do espaço permitido, considerando que o robô ocupa muito espaço tanto horizontal quanto verticalmente.
Solução usada: Foi criada uma base para a Handyboard e uma plataforma superior a ela para posicionar o robô.

2. A extensão do braço do robô fazia com que a base inclinasse muito.
Solução usada: A base móvel foi refeita de forma mais larga e recebeu algumas redundâncias para evitar possíveis inclinações.

3. Os dois motores utilizados nas primeiras semanas do trabalho apresentavam defeitos na regulagem da potência, dificultando o ajuste preciso para a escrita das letras.
Solução usada: Os motores foram trocados por outros disponíveis na caixa do laboratório e testados antes de serem utilizados.

4. A linguagem de programação Interactive C não permite a utilização de alguns recursos comuns, como a de matrizes.
Solução usada: Em vez de usar matrizes para tornar as informações mais compactas, foram utilizados diversos vetores para as variáveis.

5. A caneta utilizada e a lapiseira não marcavam bem o papel e, às vezes, causavam distorções nas letras e linhas tremidas por causa do atrito excessivo com o papel.
Solução usada: Foi comprada uma canetinha que marca de forma excelente o papel e causa bem menos atrito por ter a ponta mais macia.

6. Encontrar motores que não apresentassem trancos no funcionamento.
Solução usada: Foi usado um sistema de correias para ambos os motores, tornando a transmissão mais suave.

7. Problemas para travar o braço do robô.
Solução usada: Foram criadas travas específicas de lego e o braço foi estruturalmente ajustado para obter um maior alcance.

8. As coordenadas que definimos inicialmente no software não correspondiam às coordenadas reais. Além disso, os cálculos de ajuste da escala não correspondiam com os resultados obtidos nos testes devido a um conjunto de fatores que modificavam esse resultado.
Solução usada: Criamos um programa teste para cada letra e, ao observarmos o que acontecia, fomos ajustando os erros até obter um resultado satisfatório.

Primeiro protótipo:



Projeto Final: