Data de publicação: 17/05/17
Data de apresentação: 07/06/17
Valor: 14 pontos

• Familiarizar o aluno com o problema de localização.
• Desenvolvimento de odometria básica (shaft-encoding).
• Implementação de técnicas básicas de navegação e controle.

• The Art of LEGO Design
• The Handy Board Technical Reference
• Robotics Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering. Fred Martin. [RE]

1. O robô deverá ser mostrado em funcionamento no dia da apresentação.
2. Deve ser feito um relatório contendo as principais decisões tomadas e desafios encontrados, assim como uma pequena explicação do funcionamento da robô. Adicione fotos e vídeos do desenvolvimento e experimentos realizados.
3. O relatório deve estar disponível na página do grupo até a data de entrega.
4. Pontuação
   1. Funcionamento: 6 pontos (Criatividade na resolução do problema, eficácia do mecanismo, software, etc)
   2. Construção: 6 pontos (Mecânica e Acabamento: estrutura rígida, fios organizados, conectores bem feitos, etc)
   3. Documentação: 2 pontos (Decisões tomadas, figuras ilustrativas, vídeos, etc)

1. Localização
   1. Utilizando os conceitos do LDR diferencial, o robô deve ser capaz de se alinhar com a fonte de luz mais próxima presente no campo (ver Aula 15 - a partir do Slide 27).
   • OBS: O robô não será informado de qual lado está!
2. Odometria e Controle
   1. Utilize sensores break-beam para construir shaft-encoders (Seções 3.7 e 3.8 [RE]).
   2. Implemente um controlador PD para controlar a velocidade do robô. O robô deve ser capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu (Reta, Quadrado, Triângulo).
      • OBS: O comprimento da reta e do lado das figuras geométricas deverá ser escolhido pelo menu.
3. Navegação (line-following)
   1. O robô deverá seguir as linhas marcadas no campo de competição. Para isso deverá utilizar no máximo dois sensores ópticos à escolha do grupo (óptico-reflexivo ou LDR). (Ver Aula 16 e Seção 6.5 [RE]).
   • OBS: Se necessário, insira um item no menu para realizar uma calibração antes da tarefa, minimizando assim a influência da luz ambiente.
4. Menu
   1. Todas as tarefas devem ser facilmente acessadas através de um menu. A facilidade de uso desse menu também será avaliado.