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O atual trabalho escolhido pelo grupo 4 foi focado em desenvolver um robô que escrevesse UFMG em um papel; para isso dois motores foram utilizados e várias peças de lego.

Os primeiros passos consistiram em pesquisa e algumas ideias em como o robô seria desenvolvido; nesse sentido o grupo decidiu que a melhor maneira de desenvolver o robô seria com dois deslocamentos, sendo um deles lateral e outro longitudinal. Esses movimentos seriam propulsionados por dois motores D.C., um para cada movimento, que se encaixariam em uma engrenagem e movimentaria uma peça longitudinalmente.

O segundo passo foi montar uma estrutura e testar a variação de potência nos motores. FOTO

Nesse terceiro passo, testes da estrutura com os motores foram feitos, notou-se que uma caixa de redução era necessária e essa foi montada e testada.

Assim que os testes de caixa de redução/motor/estrutura estavam feitos o robô já estava pronto para começar a escrever, assim uma estrutura para dar suporte a caneta foi desenvolvida e os testes com caneta foram feitos.

Por fim alguns ajustes foram feitos, tendo em vista que as letras não estavam perfeitamente escritas. Para isso alguns offsets foram feitos no software para que a caneta sempre voltasse para a posição que deveria estar, escrevendo de uma forma mais legível.

Primeiramente observou-se que encaixar o motor em uma estrutura já montada não seria tão fácil, dessa maneira a caixa de redução precisou ser reposicionada para que o motor pudesse transmitir sua força motriz à estrutura. Um outro problema encontrado, foi no motor que se encaixa na estrutura mais alta, esse motor ficou posicionado em cima da primeira engrenagem e observou-se que apertar ou afrouxar o posicionamento mudava completamente o movimento produzido pela engrenagem. Assim a ação tomada foi sempre deixa-lo o menos apertado possível, facilitando a transmissão de torque de tal maneira que o movimento não fosse travado. Em relação a caneta, observou-se que assim que essa se movimentava, o atrito com o papel gerava uma torção na estrutura tornando a escrita um pouco falha. Para resolver esse problema, uma variável de “correção de torção” foi adicionada ao código e sempre que necessário um offset era inserido no movimento.