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Resolvemos fazer o projeto 1, movimento por pontos definidos, por acreditarmos ser mais simples. O projeto tem como objetivo construir um manipulador robótico para desenhar uma linha ao longo de um circuito. Para tal optamos em construí-lo com uma junta de revolução ligada à base para cobrir toda a área do papel e uma junta prismática para deslocamento linear vertical da caneta.

Junta motorizada de revolução

Junta motorizada prismática

O projeto parecia estar funcionando, até que, nos testes finais, com o programa já pronto, a movimentação das engrenagens apresentou-se falha, travando o movimento com frequência, produzindo um movimento errado da caneta. Vários detalhes forma observados a fim de resolver esse problema, como, o alinhamento do motor com o eixo, onde este feito de forma errônea ocasionava na perda de potência do sistema até no seu funcionamento somente parcial.

Depois houve problemas quanto às extremidades da base e a rotação do braço, onde se ente estivesse quase ou totalmente encolhido havia colisão destes com as quinas, uma vez que a base era quadrada e movimentação era curva, necessitando manobras extras para contornar (literalmente) o problema.

Outra questão enfrentada foi o oscilação da caneta na ponta do efetuador, uma vez que, para conseguir o traço ao menos firme, era necessário a caneta o mais estável possível, mas não foi o que deparamos. Além de haver oscilações em torno do eixo na qual fora fixada, para que houvesse escrita era necessária uma pressão na ponta da mesma, porém diferente de quando usamos que controlamos essa força de forma natural, isso não pode ser aplicado ao robô que não tem essa sensibilidade, ocorrendo dois casos: não havia peso suficiente e a caneta falhava, ou o peso era suficiente, mas como consequência havia um atrito que “agarrava” a movimentação do braço, ocasionando movimentos bruscos que de longe atendiam as nossa necessidades.

Finalmente, depois de muita insistência no primeiro projeto, resolvemos mudar para o segundo.

Concluímos que seria mais simples a implementação do manipulador que escreveria “UFMG”, por ser composto por duas juntas prismáticas, resultando em uma estrutura mais estável. De fato, durante a montagem, percebemos essa estabilidade, bem como a maior facilidade de relacionar as duas juntas aos movimentos que os motores deveriam realizar.

Após as dificuldades em ter torque o suficiente com as “caixas de engrenagens”, fomos às alterações no programa-base que controlaria os motores para realizar a escrita. Precisamos aumentar a velocidade do motor 2, que faz o movimento horizontal e também carrega o peso da estrutura do motor 1, que faz o movimento vertical. A imagem mostra o sentido que o comando “forward” tem para cada motor.