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* O projeto
Dentre os projetos disponíveis, escolhemos o projeto 1 - movimento entre pontos definidos. A ideia inicial era de que esse trabalho seria de fácil implementação. porém, uma série de problemas técnicos que surgiram no desenvolvimento do robô sugerem fortemente que estávamos enganados…

* estrutura
Nosso robô segue o modelo de juntas RP, e possui duas partes. A base contém a junta de revolução principal e um espaço para encaixar o Arduino. Existe um slot no meio dessa base, onde o braço do atuador se encaixa. Boa parte da base é dedicada para a caixa de redução. O braço contém uma caixa de redução separada, montada também em cima da base.

O braço e a sua caixa de redução giram em torno da base, com angulação suficiente para percorrer o trajeto determinado. O único impedimento para um giro de 360º é o motor do braço, que está conectado ao Arduino por fios compridos.

* Programando o Arduino
A ideia inicial era tentar calcular posições do atuador(uma caneta) baseado no movimento dos motores. Infelizmente os conceitos necessários para tal foram passados para nós na metade final do desenvolvimento do robô, então os movimentos foram calculados empiricamente. Programamos o Arduino para possuir dois modos de operação: O automático, que executa as instruções pré-definidas para seguir o caminho; e o manual, que foi utilizado para medir o tempo entre os movimentos do braço e coletar parâmetros que foram alimentados para o modo automático.

* Desafios
O braço do robô e a caneta são desafios que praticamente consumiram qualquer outro problema encontrado no desenvolvimento do robô. Inicialmente tivemos que refazer as reduções tanto da base quanto do braço atuador, o que foi relativamente rápido de se resolver. O braço teve várias revisões no seu comprimento, em função da caneta esbarrar algumas vezes na base do robô, ou a caneta não conseguir alcançar alguns pontos do trajeto.

A caneta é o ponto mais frágil do robô, pois não possui conexão direta com as peças de LEGO. Além disso, a fricção dela com a superfície da mesa é capaz de travar e descalibrar os movimentos do braço. Tentamos vários métodos para prender um atuador no braço, cada um com seus problemas próprios.

* Conclusão
O primeiro projeto causou impacto e gerou frustações, mas o aprendizado é válido e estamos mais preparados para construir os próximos projetos de maneira mais eficiente.