O Trabalho Prático 4 consiste na construção de um robô apto a competir no evento Robôs Brigadistas. Os trabalhos a serem realizados são:
- Ser capaz de ser calibrado em 60 segundos ou menos;
- Entrar em modo de espera após a calibração;
- Não queimar a largada;
- Iniciar o cumprimento da tarefa após acesa a luz de início;
- Ser capaz de se orientar segundo a luz polarizada;
- Navegar autonomamente pelo campo;
- Coletar os blocos/esferas que se encontram dispersos no campo;
- Carregar o bloco/esfera até a base (ou mantê-lo preso ao robô);
- Desligar todos os atuadores ao término de 60 segundos.
Sensor de partida:
Foi instalado um sensor ldr abaixo do robô que permitiria identificar a luz de partida acionada na plataforma. Enquanto não houvesse uma fonte luminosa abaixo do robô o mesmo se encontraria em repouso.
Orientação:
A Orientação do Robô se baseou em valores máximos e mínimos lidos por um LDR diferencial. Se o valor mínimo fosse menor que 250 +/- 15 tolerancia ou o valor máximo fosse maior que 800 +/- 15 tolerancia, o robô saberia onde o ponto de luz polariazada estaria localizado. Uma vez localizado o ponto de luz mais próximo, o robô giraria 90° para esquerda e iniciaria sua saída da base.
Tal método de orientação dispensou o uso de calibração ambiente.
Estratégia para recolher blocos:
A estratégia do nosso robô era basicamente recolher a maior quantidade de blocos possíveis, fazendo um trajeto retangular previamente estabelecido após se orientar de acordo com as luzes. Para coletar os blocos montamos uma espécie de garra no robô. A garra poderia ser modificada, abrindo ou fechando mais o espaço para coleta. Com isso poderíamos tentar evitar blocos pretos que surgissem no caminho e também teríamos um dispositivo para amortizar possíveis choques do robô com a parede, evitando que ele se danificasse.
Implementação
Como nossa estratégia se baseava em percorrer um trajeto pré-determinado, a correta configuração das velocidades dos motores e também dos tempos gastos para cada trecho do trajeto eram cruciais. Assim, foi implementado um simples menu de configuração para que o robô pudesse ser calibrado na fase de testes a fim de conseguir fazer o trajeto correto sem que fosse preciso conectar o arduino ao computador.
Competição
Nossa estratégia, apesar de simples, foi bastante eficiente. Nos mantivemos em primeira colocação durante toda a fase “todos contra todos” da competição. Entretanto, a estratégia de evitar os blocos pretos através do controle da garra móvel não foi suficiente para competir com o sensor de reconhecimento de cores implantado no robô adversário.
Ultron Force, o robô que você torce.