Depois de dois trabalhos práticos, Enzo agora entra numa nova fase, em que diversos sensores cresceram em seu corpo e serão utilizados (já conseguem imaginar a dificuldade em fazer um adolescente obedecer ordens, não é!?!).

As tarefas deste trabalho não exigiram tantas modificações na estrutura do Enzo, foram feitas apenas adaptações para que os sensores fossem utilizados da melhor forma possível. Por exemplo, em relação a odometria, o sensor foi colocado próximo ao eixo da roda, juntamente com uma roda com furos.

Para iniciar a longa jornada do quase adulto Enzo, ele seguirá as linhas pretas da mesa da competição com a ajuda de dois sensores ópticos-reflexivos TCRT5000, posicionados de forma que eles vejam a parte branca da mesa quando estiver se movendo em linha reta. A foto abaixo mostra como ficou a configuração final do sensor.

Como qualquer adolescente rebelde, mesmo seguindo em linha reta, em alguns testes Enzo acabava saindo um pouco da rota. Para evitar que ele saísse da linha e também para que fizesse as curvas, ele foi programado para, se detectasse a cor preta abaixo de um dos sensores, ele deveria interromper o motor do lado detectado (enquanto o outro lado roda) até que o sensor detecte a parte branca novamente. Esta etapa representou um desafio quando Enzo entrava em uma encruzilhada (literalmente…), pois era preciso decidir de alguma forma qual rumo tomar. Nos primeiros testes, o mais fácil de se programar era que ele escolhesse virar ou à esquerda ou à direita ao detectar preto nos dois sensores. O vídeo abaixo mostra como o Enzo realizou esta tarefa.

Para esta tarefa foi montado um sensor especial, com filtros polarizadores e sensores LDR (os olhos de Enzo, agora ele enxerga!). Ele foi colocado num suporte em local elevado, para que ele tivesse uma linha de visada melhor em direção às lâmpadas. Para a tarefa de localização, Enzo fará um giro de 360 graus detectando qual é a lâmpada mais próxima. Nos primeiros testes verificamos que não havia uma grande variação entre os valores fazendo o giro manualmente. Para aumentar a variação (ou seja, melhorar a precisão dos sensores, ou seja, fazer Enzo enxergar melhor) cobrimos os sensores com peças pretas e posteriormente cobrimos os espaços que poderiam entrar luz com fita isolante. A foto abaixo mostra como ficou o sensor após essas modificações.

O vídeo abaixo mostra o funcionamento do sensor após as modificações.

Como nem tudo é fácil na vida de um robô adolescente, Enzo teve muitos problemas nesta tarefa. Mesmo com os sensores bem feitos, a instalação das rodas dentadas foi feita no eixo que gira junto com as rodas motrizes. Como a redução de velocidades é grande, o controle por meio da contagem de furos não foi eficiente.