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“Robôs móveis são robôs dotados de um sistema de locomoção que os torna capazes de navegar através do seu ambiente de trabalho, interagindo com este ambiente na realização de tarefas pelo uso de recursos próprios de sensoreamento e tomada de decisão.“

O objetivo do TP 2 é a construção de um robô móvel capaz de percorrer um determinado caminho, que deve ser selecionado através de seu menu. Os caminhos são descritos na imagem abaixo:

Além disso, o robô também deve ser capaz de se movimentar e acender um LED RGB alternadamente, percebendo os obstáculos à sua frente. }

Na montagem inicial do robô os motores não ficavam completamente fixos no suporte, o que causava comprometimento nos resultados esperados. Para fixação, adaptamos a colagem dos motores com durepoxi, conforme imagem:

Os testes foram satisfatórios, como é possível ver no vídeo:

A montagem final superior da estrutura do robô é possível ser vista na primeira foto que segue, e a inferior na segunda:

As primeiras funções que o robô precisaria fazer foram completadas com sucesso. No vídeo a seguir demonstramos o robô girando:

Para leitura das cores e parada quando houvessem obstáculos, utilizamos sensores. O sensor LDR e o LED foram conectados aos seus respectivos resistores (1K ohms para o sensor, 350 ohms para o LED e 10K ohms para o LDR). Como estes itens estão fora do kit LEGO, foram necessárias algumas adaptações para fixá-los na estrutura do robô.

A montagem do sensor de distância foi feita conforme figura de orientação (primeira imagem que segue), e executada conforme segunda imagem.

Finalizados os testes para calibração dos sensores LDR e Óptico-Reflexivo, ajustou-se os parâmetros de programação para a realização das tarefa “Identificação de Cor”.

Agora, com o robô completo, todas as funções foram completadas:

O robô deve se mover por uma trajetória em linha reta. Em certo momento, ele deve ser capaz de identificar um obstáculo (bloco colorido) à sua frente (usamos o sensor óptico pra isso) e, em seguida, reconhecer a cor deste. Reconhecendo-a, o robô deve fazer um pequeno movimento para trás antes de realizar uma das possíveis ações abaixo:

1 - Bloco Azul → vire à direita 90 graus e ande para frente;

2 - Bloco Amarelo → vire à esquerda 90 graus e ande para frente;

3 - Bloco Vermelho → gire 180 graus e ande para frente;

4 - Bloco Verde → pare e dê um gire de 360 graus.

Se, num intervalo de 10s, o robô não encontrar nenhum bloco à sua frente, todas as demais tarefas devem ser interrompidas. O resultado é demonstrado nos vídeos que se seguem:

O carrinho possuía um menu programado de modo a facilitar a interação do usuário com mesmo. As seguintes opções e hierarquia eram fornecidas ao usuário:

1 - Locomoção triangular

2 - Loc. Quadrado

3 - Identificar cor

4 - Calibrar cores

5 - Calibrar gir360

6 - Debug Distância

7 - Debug Luminosid.

8 - Multitarefa

9 - Calibrar T Left

10 - Calibrar T Right

11 - Turn Left

12 - Turn Right

13 - Calib Run 30 cm

14 - Run 30 cm

15 - Ajuste Motor d

16 - Calibrar distância

17 - Calib G Yellow

18 - Calib G red

As fotos e vídeos a seguir mostram a montagem final do robô e seu funcionamento na íntegra:

O maior desafio deste TP foi a calibração dos sensores e seu posicionamento de modo a obter a melhor leitura possível. Além disso, precisamos trabalhar em equipe de forma a sanar todas as dificuldades e adaptações necessárias para cumprimento deste TP.

Com todos os intempérios e desafios, nosso robô concluiu satisfatoriamente a proposta, agregando conhecimento à todo o grupo.